راهنمای تعامل
شبیه‌سازی خودکار اجرا می‌شود؛ شدت لرزش پایه سینوسی بالا و پایین می‌رود. فیلتر مکمل ژیرو + شتاب‌سنج زاویه را تخمین می‌زند و سرووها جبران می‌کنند.
اهداف یادگیری
- ◆فیلتر مکمل: ترکیب ژیرو کوتاه‌مدت و شتاب‌سنج بلندمدت
- ◆مدل‌سازی سروو با محدودیت نرخ چرخش
- ◆خطای افق پس از جبران و پایداری آن در لرزش شدید
چالش‌های اکتشافی
- 1.شدت لرزش بالا می‌رود؛ منحنی تخمین زاویه با زاویه واقعی چقدر فاصله دارد؟
- 2.سوژه متحرک را دنبال کنید — صلیب مرکزی چقدر روی هدف می‌ماند؟
- 3.اگر فقط شتاب‌سنج داشتیم، تصویر چه می‌شد؟
راهنمای تدریس و فعالیت کلاسی — برای مربیان و اولیا باز / بسته
۱. پیش‌بینی (Predict)
پیش‌بینی کنند در طوفان کدام سنسور خطا می‌دهد.
۲. آزمایش (Experiment)
ثبت خطای افق در سه پیک لرزش و مقایسه.
۳. نتیجه‌گیری (Conclude)
چرا گیمبال‌های واقعی IMU شش‌محوره می‌خواهند.
تگ‌های درسی:
فیلتر مکملIMUسروو
کاربرگ A4 آماده‌ی چاپ: چالش‌ها + جدول مشاهده + کد بازگشت به شبیه‌ساز
می‌خواهی این ربات را در دنیای واقعی بسازی؟
مشاهده دوره‌های آکادمی روبوهوش