ماموریت: —
زمان: ۰.۰۰ث
—
طلا: —
نقره: —
برنز: —
تایمر با اولین حرکت ربات شروع می‌شود · پاداش: ۰ XP
کنترل: کیبورد W/A/S/D + کلیدهای سفارشی هر مأموریت · یا با «اجرای اسکریپت» خودکار فرمان بده
ربات شما
رانندگی با کیبورد: W/↑ جلو · S/↓ عقب · A/D چرخش (حالت دستی)
اسکریپت پایتون
تله‌متری زنده
موقعیت: —
زاویه: ۰°
موتورها: ۰ / ۰
جواهرات باقی‌مانده: ۰
IR: - - - · لایدار: - - - - -
وضعیت: امن
کنسول خروجی
>>> آماده اجرا...
نشان‌ها
اهداف یادگیری
- ◆دینامیک سه درجه آزاد: رانش کل، نیروی افقی تمایل و گشتاور تفاضلی
- ◆انتگرال‌گیر نیمه‌ضمنی، پسا خطی و جهشی و برخورد الاستیک با زمین
- ◆کنترل‌گر PID ارتفاع و کنترل‌گر تمایل با رانش تفاضلی
- ◆ماموریت‌های هوور، عبور از حلقه و فرود نرم با حد سرعت عمودی
چالش‌های اکتشافی
- 1.برای چرخش به راست، روتور چپ قوی‌تر است یا راست؟ چرا؟
- 2.چرا در فرود نرم، سرعت عمودی کمتر از ۰٫۵ لازم است؟
- 3.Kp ارتفاع را زیاد کن؛ نوسان دور هدف را توضیح بده.
راهنمای تدریس و فعالیت کلاسی — برای مربیان و اولیا باز / بسته
۱. پیش‌بینی (Predict)
جهت خم‌شدن بدنه هنگام افزایش رانش روتور راست را حدس بزنند.
۲. آزمایش (Experiment)
هوور در ارتفاع ۲۰۰ با دو مجموعه ضرایب؛ فرازیاد و زمان تثبیت را مقایسه کنند.
۳. نتیجه‌گیری (Conclude)
اتوپایلوت، رانش کل و تفاضلی را از خطا و مشتق آن محاسبه می‌کند.
تگ‌های درسی:
دینامیک پروازPIDفرود نرم
کاربرگ A4 آماده‌ی چاپ: چالش‌ها + جدول مشاهده + کد بازگشت به شبیه‌ساز
می‌خواهی این ربات را در دنیای واقعی بسازی؟
مشاهده دوره‌های آکادمی روبوهوش