ماموریت: —
زمان: ۰.۰۰ث
—
طلا: —
نقره: —
برنز: —
تایمر با اولین حرکت ربات شروع می‌شود · پاداش: ۰ XP
کنترل تعادل و گام
مسافت: ۰.۰ م
زمان تعادل: ۰.۰ث
زاویه تنه: ۰°
رکورد: ۰.۰ م
اسکریپت پایتون
تله‌متری زنده
موقعیت: —
زاویه: ۰°
موتورها: ۰ / ۰
جواهرات باقی‌مانده: ۰
IR: - - - · لایدار: - - - - -
وضعیت: امن
کنسول خروجی
>>> آماده اجرا...
نشان‌ها
اهداف یادگیری
- ◆درک نقطه ممان صفر (ZMP) و مرکز ثقل (CoM) در راه رفتن
- ◆هماهنگی سینماتیکی مفاصل پا و ریتم گام
- ◆واکنش به اغتشاش: بازگشت به تعادل بعد از هل داده‌شدن (Push Recovery)
- ◆تنظیم ضرایب کنترل و دیدن اثر آن روی پایداری قدم‌ها
چالش‌های اکتشافی
- 1.شیب تنه را به جلو ببر؛ ربات کِی می‌افتد و چرا؟
- 2.ریتم گام را روی بیشترین مقدار بگذار — تعادل چطور تغییر می‌کند؟
- 3.در وسط راه رفتن هلش بده؛ حداقل تنظیمی که نجاتش می‌دهد چیست؟
راهنمای تدریس و فعالیت کلاسی — برای مربیان و اولیا باز / بسته
۱. پیش‌بینی (Predict)
حدس بزنند با شیب تنه صفر و تعادل کامل، ربات چند متر راه می‌رود؟
۲. آزمایش (Experiment)
سه ترکیب ضرایب را تست کنند و مسافت هر را در جدول بنویسند.
۳. نتیجه‌گیری (Conclude)
راه رفتن = افتادنِ کنترل‌شده؛ مفهوم ZMP را با مثال راه رفتن خودمان توضیح دهند.
تگ‌های درسی:
فیزیک سینماتیککنترل بازخوردیتعادل و ZMP
کاربرگ A4 آماده‌ی چاپ: چالش‌ها + جدول مشاهده + کد بازگشت به شبیه‌ساز
می‌خواهی این ربات را در دنیای واقعی بسازی؟
مشاهده دوره‌های آکادمی روبوهوش