ماموریت: —
زمان: ۰.۰۰ث
—
طلا: —
نقره: —
برنز: —
تایمر با اولین حرکت ربات شروع می‌شود · پاداش: ۰ XP
کنترل: کیبورد W/A/S/D + کلیدهای سفارشی هر مأموریت · یا با «اجرای اسکریپت» خودکار فرمان بده
ربات شما
رانندگی با کیبورد: W/↑ جلو · S/↓ عقب · A/D چرخش (حالت دستی)
اسکریپت پایتون
تله‌متری زنده
موقعیت: —
زاویه: ۰°
موتورها: ۰ / ۰
جواهرات باقی‌مانده: ۰
IR: - - - · لایدار: - - - - -
وضعیت: امن
کنسول خروجی
>>> آماده اجرا...
نشان‌ها
اهداف یادگیری
- ◆دینامیک پاندول وارونه و انتگرال‌گیری نیمه‌ضمنی اویلر
- ◆شبیه‌سازی IMU: نویز ژیروسکوپ و فیلتر مکمل (complementary)
- ◆حلقه داخلی تعادل و حلقه بیرونی موقعیت با خروجی زاویه هدف
- ◆تحلیل پاسخ با تغییر ضرایب Kp و Ki و Kd
چالش‌های اکتشافی
- 1.اگر Kd را صفر کنی، ربات دیر یا زود چه رفتاری نشان می‌دهد؟
- 2.چرا زاویه هدف توسط حلقه موقعیت محدود به ۱۲ درجه می‌شود؟
- 3.با سه هل متوالی، بیشینه انحراف ثبت‌شده چقدر است؟
راهنمای تدریس و فعالیت کلاسی — برای مربیان و اولیا باز / بسته
۱. پیش‌بینی (Predict)
جهت حرکت ربات برای جبران خم‌شدن به جلو را حدس بزنند.
۲. آزمایش (Experiment)
Kp را نصف کنند و زمان بازگشت به تعادل را با کرونومتر بسنجند.
۳. نتیجه‌گیری (Conclude)
کنترل تعادل = جلو رفتن هوشمندانه؛ همان کاری که انسان برای ایستادن می‌کند.
تگ‌های درسی:
کنترل کلاسیکPID تو در توفیلتر سنسور
کاربرگ A4 آماده‌ی چاپ: چالش‌ها + جدول مشاهده + کد بازگشت به شبیه‌ساز
می‌خواهی این ربات را در دنیای واقعی بسازی؟
مشاهده دوره‌های آکادمی روبوهوش