راهنمای تعامل
اتوپایلوت خودش می‌راند: دوربین بین خطوط را نگه می‌دارد (LKA)، رادار جلو فاصله را تنظیم می‌کند (ACC) و با خطر نزدیک، ترمز اضطراری AEB فعال می‌شود. با لغزنده‌ها سرعت هدف، فاصله ایمن و بهره فرمان را تغییر دهید؛ با دکمه‌های Cut-in و مانع، واکنش خودرو را بسنجید و با WASD خودتان برانید.
اهداف یادگیری
- ◆مدل دوچرخه‌ای: θ̇ = (v/L)·tan(δ) — هندسه فرمان آکرمن
- ◆کروز کنترل تطبیقی: فاصله ایمن d = d₀ + v·τ و ترمز اضطراری AEB با TTC < 1.2s
- ◆کنترل‌گر Pure Pursuit برای حداقل‌سازی انحراف جانبی و خطای زاویه‌ای
چالش‌های اکتشافی
- 1.بهره فرمان Kp را زیاد کنید — خودرو چطور رفتار می‌کند؟ نوسانی یا پایدار؟
- 2.با دکمه Cut-in فاصله را کم کنید؛ AEB چه زمانی فعال شد؟
- 3.راندن دستی و مقایسه با اتوپایلوت — انحراف از خط کدام کمتر بود؟
راهنمای تدریس و فعالیت کلاسی — برای مربیان و اولیا باز / بسته
۱. پیش‌بینی (Predict)
اگر رادار جلو را خاموش کنیم، خودرو در ترافیک چه می‌کند؟
۲. آزمایش (Experiment)
مانع را در سرعت ۹۰ کیلومتر جلوی خودرو بیندازید و TTC را بخوانید.
۳. نتیجه‌گیری (Conclude)
خودروی خودران = بینایی + رادار + قوانین کنترل، نه جادو!
تگ‌های درسی:
خودروی خودرانکنترل خطیسنسور فیوژن
کاربرگ A4 آماده‌ی چاپ: چالش‌ها + جدول مشاهده + کد بازگشت به شبیه‌ساز
می‌خواهی این ربات را در دنیای واقعی بسازی؟
مشاهده دوره‌های آکادمی روبوهوش